O Grupo Parlamentar Brasil-Estônia foi instituído com a finalidade de incentivar e desenvolver as relações bilaterais entre seus Poderes Legislativos. 

Tem como objetivo a cooperação interparlamentar que se dará por meio de:

I - visitas parlamentares;

II - congressos, seminários, simpósios, debates, conferências, estudos e encontros de natureza política, jurídica, social, tecnológica, científica, ambiental, cultural, educacional, econômica e financeira indispensáveis à análise, à compreensão, ao encaminhamento e à solução de problemas, visando ao desenvolvimento das relações bilaterais;

III - permuta periódica de publicações e trabalhos sobre matéria legislativa;

IV - intercâmbio de experiências parlamentares;

V - outras atividades compatíveis com os objetivos do Grupo Parlamentar.